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    伺服參數的軟件調整

    來源:         時間:2014-07-17 14:51:58

        伺服電機的PID參數一般不需要手動進行調節,直接設置為自動增益調盛模式即可,需要用戶調整的參數為機械的剛性及機械震動抑制濾波器。如果自動增益調整模式調整失敗,就必須采用手動方式進行調節,這往往需要大量的實際經驗,即使是調整的相對穩定,伺服電機也不能夠達到最佳的效果,因此,在調整伺服電機的時候最好的方法是利用伺服軟件進行調整,通過對伺服的波形的觀側分析進行有效調整。

     

        松下伺服電機提供了一款非常好的松下伺服調試軟件PANATERM,其性能優越。松下伺服電機提供一個232口與計算機相連。通過PANATERM軟件進行調試,可以做到對伺服參數的實時調整。

     

        在調整伺服參數的時候需要監側伺服電機動作過程中的波形,現以現場讀取的三伺服機械手的伺服電機波形圖加以說明。

     

        在實際的控制當中要求做到較好的跟隨性,伺服電機能夠較好的跟隨于上位的脈沖指令在上述波形圖中,雖然伺服電機能夠很高的跟隨與指令脈沖,但是在伺服電機加減速的過程當中,波形較差,不平滑,啟動和停止的過程中易發生振蕩。

     

        通過反復調整伺服電機的參數及波形,使伺服電機的參數達到了最優化,機械手動作平穩,不易發生震動,達到徑制要求。

     

        本文為機械手伺服電機的選型提供了一種通用計算方法,此方法可以靈活可靠的選擇機械手伺服電機。討論了伺服電機的硬件連接以及三伺服機械手伺服電機的參數設置,并以試驗的方式利用伺服調試軟件對開發所用伺服電機進行調試,通過讀取電機波形調整參數,使電機性能達到了最優。

     

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